'Все, что вы сделали головой - ужасно'

Давно уже все с недоумением следят за тем, как

и как утверждают международные специалисты

. Потом многим уже показалось, что наверное

И вот тут теперь я читаю, что и в космических отраслях у них провалы. Оригинал взят у

в

Информация и иллюстрации - из
Disclaimer:
я не являюсь экспертом по космическим аппаратам и системам управления ими. Спецы - поправляйте меня, если ошибся где.

135Все

- в полной мере применимо и к самим японцам. По крайней мере к тем из них, которые разрабатывали алгоритмы системы ориентации для космического рентгеновского телескопа

. Хотя, пожалуй, скорее, головой. Руками-то они все сделали хорошо и никаких отказов матчасти не было. Но тем не менее..

26 марта 2016 года связь с новейшим японским космическим телескопом, запущенным за полтора месяца до того,

204посторонний объект205

215разгрузить216магнитным приводом217

Вот как все это выглядит на Хитоми.

Star Tracker - звездный датчик (2 шт). Reaction Wheel - гиродин (3 + 1шт). RCS thruster - двигатели ориентации (4 шт * 2). Magnetic torquer - магнитный привод (3 шт *2). И Coarse Sun Aspect Sensor (2 шт *2) - резервные датчики положения Солнца, на случай, если сломается все остальное

. Для телескопа критически важна точность наведения на исследуемый объект, и поддержания этого положения. Датчики не-идеальны, и для точной ориентации используется фильтр Кальмана. Это

268Хитоми269

(важно)

286оцениваемый дрейф287

есть нюанс.

304сбрасывается305

(синяя кривая)

.

Как мы видим, сразу после маневра данные о скорости вращения неточны (она завышена), но после завершения маневра и коррекции по звездному датчику система стабилизируется. В теории. На практике со звездным датчиком была

одна небольшая проблема

346по умолчанию347

Итак,
косяк номер раз
: калибровку нужно было делать сразу, или хотя бы после первой проблемы с датчиком. А не откладывать в светлое будущее.

При маневре звездный датчик ориентацию - нашел, но очень быстро опять потерял.

(на графике Tracking - есть ориентация, Acquisition - нету ее)

392завис393

К
осяк номер два
414уходе нуля415

Звездные датчики продублированы. Однако переключение на второй датчик, который в это время вполне мог поддерживать ориентацию - в алгоритме не предусмотрели. Вместо этого оба датчика отключались, и управление целиком передавалось гироскопу. Считалось, что рано или поздно датчик сообразит, где он, и уберет накопившуюся ошибку.

Косяк номер три...

442нашелся443

превысила

этот градус. Вследствие чего коррекция показаний не прошла, вместо этого наконец-то давший достоверные показания звездный датчик был... помечен как неисправный. Дальше см. выше - оба звездных датчика были отключены, и управление опять передано гироскопу. Фильтр Кальмана по-прежнему не получал отсчеты - и продолжал настаивать на несуществующем вращении

(красные линии на графике выше)

. Вот так выглядит расхождение показаний больше градуса.

Ну вот что мешало сравнить показания

двух

звездных датчиков и гироскопа? Тогда можно было бы определить, какое показание неверное.

Косяк номер четыре...

521разгрузить522

Косяк номер пять:
за показаниями аварийного датчика нужно следить всегда. Даже когда кажется, что все хорошо.

546Safe mode547

мнимое

вращение и поискать Солнце. Вполне может быть, что это ей удалось бы, но.... Смотрим на фотку телескопа в начале. Телескоп имеет ферму, раздвигаемую после вывода на орбиту. Такое изменение конфигурации аппарата, очевидно, приводит к изменению центра массы и моментов инерции по осям - параметров, критически важных для расчета правильного включения двигателей ориентации. Соответсвенно, новый набор параметров должен был быть загружен в систему управления. Для этого одна компания-подрядчик, используя

574программу расчета матрицы параметров системы ориентации575

- получила эту самую матрицу. И передала другой компании, которая на основании ее в

592программе расчета таблицы параметров двигателей ориентации593

- сделала набор параметров для системы управления. И все было бы хорошо, но первая программа давала в матрице числа

со знаком

. Вторая - требовала ввода

абсолютных значений

644минус645

Это как бы все знали, но никто не задокументировал. И никто не сказал тому, кто, собственно, путем Ctrl+C - Ctrl+V скопировал циферки.

Косяк номер шесть:
такие фокусы с минусами нужно избегать, а уж если невозможно - документировать и инструктировать всех.

683минус684

Косяк номер семь:
проверки данных как бы должны выявлять ошибки в данных, а не для галочки существовать.

Двигатели ориентации сработали. Как им и сказали:

718минус719

Вместо остановки вращения - они

ускорили

вращение. Центробежные силы теперь оказались такими, что конструкция телескопа не выдержала, и он развалился на части.

Epic Fail & R.I.P.

760Хитоми761

семи

ошибок не было - ситуацию можно было бы спасти.

P.S. Стоимость миссии составила примерно $270.000.000.

Вот еще кстати,

и что это за

. Обязательно узнайте

и

0